liqiang
b119135836
Build latest book artifacts / build (push) Canceled after 0s
dependency resolution / resolve (3.11) (push) Canceled after 0s
dependency resolution / resolve (3.13) (push) Canceled after 0s
deploy-pages / build (push) Canceled after 0s
deploy-pages / deploy (push) Canceled after 0s
i18n consistency check / check (push) Canceled after 0s
provider adoption tests / test (chapter2/context-compression) (push) Canceled after 0s
provider adoption tests / test (chapter2/prompt-injection) (push) Canceled after 0s
provider adoption tests / test (chapter2/system-hint) (push) Canceled after 0s
provider adoption tests / test (chapter3/log-sanitization) (push) Canceled after 0s
web-search-agent tests / test (push) Canceled after 0s
web-search-agent tests / agentbook (push) Canceled after 0s
67 lines
14 KiB
XML
67 lines
14 KiB
XML
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 40 780 480" width="780" height="480" style="background:#ffffff">
|
|
<defs><marker id="ah" markerWidth="12" markerHeight="8" refX="12" refY="4" orient="auto"><polygon points="0 0, 12 4, 0 8" fill="#333333" /></marker><marker id="ah-light" markerWidth="12" markerHeight="8" refX="12" refY="4" orient="auto"><polygon points="0 0, 12 4, 0 8" fill="#999999" /></marker><marker id="ah-sm" markerWidth="6" markerHeight="4" refX="6" refY="2" orient="auto"><polygon points="0 0, 6 2, 0 4" fill="#999999" /></marker></defs>
|
|
|
|
<rect x="55" y="55" width="210" height="50" rx="6" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="160" y="73" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="20" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">RT-2</text>
|
|
<text x="160" y="93" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal" />
|
|
<rect x="63" y="115" width="194" height="50" rx="3" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="160" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="10" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold"><tspan x="160" dy="123.8">xương sống ngôn ngữ</tspan><tspan x="160" dy="10.8">thị giác</tspan></text>
|
|
<text x="160" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="10" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal"><tspan x="160" dy="145.4">Đào tạo trước quy mô lớn</tspan><tspan x="160" dy="10.8">VLM</tspan></text>
|
|
<rect x="63" y="173" width="194" height="50" rx="3" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="160" y="185.28" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="13.47" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">Hành động rời rạc</text>
|
|
<text x="160" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="11.78" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal"><tspan x="160" dy="198.91">Hành động liên tục →</tspan><tspan x="160" dy="12.72">token</tspan></text>
|
|
<line x1="160" y1="165" x2="160" y2="173" stroke="#999999" stroke-width="2" marker-end="url(#ah-sm)" />
|
|
<rect x="63" y="231" width="194" height="50" rx="3" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="160" y="249" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">Đầu ra tự hồi quy</text>
|
|
<text x="160" y="267" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Tạo bởi token</text>
|
|
<line x1="160" y1="223" x2="160" y2="231" stroke="#999999" stroke-width="2" marker-end="url(#ah-sm)" />
|
|
<text x="160" y="294" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Tinh chỉnh trực tiếp trên VLM</text>
|
|
<text x="160" y="312" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal"><tspan x="160" dy="-8.26">Tận dụng khả năng khái quát hóa được đào</tspan><tspan x="160" dy="16.52">tạo trước</tspan></text>
|
|
<text x="160" y="330" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal"><tspan x="160" dy="-8.26">Di chuyển không cần bắn các đối</tspan><tspan x="160" dy="16.52">tượng/hướng dẫn mới</tspan></text>
|
|
<rect x="290" y="55" width="210" height="50" rx="6" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="395" y="73" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="20" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">OpenVLA</text>
|
|
<text x="395" y="93" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal" />
|
|
<rect x="298" y="115" width="194" height="50" rx="3" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="395" y="133" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">bộ mã hóa hình ảnh</text>
|
|
<text x="395" y="151" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">DINOv2 + SigLIP</text>
|
|
<rect x="298" y="173" width="194" height="50" rx="3" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="395" y="191" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">mô hình ngôn ngữ</text>
|
|
<text x="395" y="209" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Llama 2 7B</text>
|
|
<line x1="395" y1="165" x2="395" y2="173" stroke="#999999" stroke-width="2" marker-end="url(#ah-sm)" />
|
|
<rect x="298" y="231" width="194" height="50" rx="3" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="395" y="249" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">cái đầu hành động</text>
|
|
<text x="395" y="267" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Hành động rời rạc token</text>
|
|
<line x1="395" y1="223" x2="395" y2="231" stroke="#999999" stroke-width="2" marker-end="url(#ah-sm)" />
|
|
<text x="395" y="294" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Nguồn mở hoàn toàn và có thể tái tạo bởi cộng đồng</text>
|
|
<text x="395" y="312" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Open X-Embodiment đào tạo trước</text>
|
|
<text x="395" y="330" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Tự động hồi quy một bước ban đầu ~6Hz</text>
|
|
<rect x="525" y="55" width="210" height="50" rx="6" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="630" y="73" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="20" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">π₀</text>
|
|
<text x="630" y="93" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal" />
|
|
<rect x="533" y="115" width="194" height="50" rx="3" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="630" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="12.88" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold"><tspan x="630" dy="126.96">xương sống ngôn ngữ</tspan><tspan x="630" dy="13.91">thị giác</tspan></text>
|
|
<text x="630" y="153.91" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="11.27" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">PaliGemma</text>
|
|
<rect x="533" y="173" width="194" height="50" rx="3" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="630" y="191" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">chuyên gia hành động</text>
|
|
<text x="630" y="209" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">flow matching Khử nhiễu</text>
|
|
<line x1="630" y1="165" x2="630" y2="173" stroke="#999999" stroke-width="2" marker-end="url(#ah-sm)" />
|
|
<rect x="533" y="231" width="194" height="50" rx="3" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="630" y="243.28" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="13.47" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">đầu ra hành động</text>
|
|
<text x="630" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="11.78" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal"><tspan x="630" dy="256.91">Trajectory hành động</tspan><tspan x="630" dy="12.72">liên tục</tspan></text>
|
|
<line x1="630" y1="223" x2="630" y2="231" stroke="#999999" stroke-width="2" marker-end="url(#ah-sm)" />
|
|
<text x="630" y="294" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Lộ trình tạo trajectory liên tục</text>
|
|
<text x="630" y="312" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Khối hành động 50Hz dưới 25-50/khối</text>
|
|
<text x="630" y="330" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Vận hành thông minh và trơn tru</text>
|
|
<rect x="35" y="365" width="710" height="135" rx="4" fill="#f5f5f5" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="390" y="393.62" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="20" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">Kiến trúc điều khiển hai lớp</text>
|
|
<rect x="55" y="407" width="300" height="40" rx="6" fill="#f0f0f0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="205" y="420" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">Lập kế hoạch tầm xa (0.1-1Hz)</text>
|
|
<text x="205" y="437" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">Chung VLM / Gemini Robotics-ER 1.5</text>
|
|
<line x1="357" y1="427" x2="400" y2="427" stroke="#333333" stroke-width="2" marker-end="url(#ah)" />
|
|
<text x="378.5" y="410.9" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="12" fill="#666666" text-anchor="middle">mục tiêu phụ</text>
|
|
<rect x="402" y="407" width="300" height="40" rx="6" fill="#d0d0d0" stroke="#333333" stroke-width="2" />
|
|
<text x="552" y="420" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold">Điều khiển VLA (1-10Hz)</text>
|
|
<text x="552" y="437" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal">RT-2 / OpenVLA / π₀</text>
|
|
<text x="390" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="16" fill="#333333" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="bold"><tspan x="390" dy="426.02">Nền tảng chung: học tập bắt chước + dữ liệu trình diễn được thể hiện chéo quy mô</tspan><tspan x="390" dy="17.28">lớn, vượt qua các tắc nghẽn dữ liệu</tspan></text>
|
|
<text x="390" y="0" font-family="Arial, 'Helvetica Neue', Helvetica, 'PingFang SC', 'Microsoft YaHei', sans-serif" font-size="14" fill="#666666" text-anchor="middle" dominant-baseline="central" font-weight="normal"><tspan x="390" dy="459.5">Hai hành động đại diện cho lộ trình: hành động rời rạc token (RT-2 / OpenVLA)·tạo trajectory</tspan><tspan x="390" dy="15.12">liên tục (π₀)</tspan></text>
|
|
</svg> |
